秦朝(公元前221～前206)，是中國(guó)歷史上第一個(gè)統(tǒng)一的中央集權(quán)的封建國(guó)家。其軍事制度是在戰(zhàn)國(guó)時(shí)期秦國(guó)商鞅變法的基礎(chǔ)上形成和發(fā)展起來(lái)的。公元前206～公元220年漢承秦制，又有了新發(fā)展。
軍隊(duì)的體制秦、漢為鞏固和加強(qiáng)中央集權(quán)，建立了全國(guó)統(tǒng)一的軍隊(duì)，并置于皇帝的嚴(yán)格控制之下。負(fù)責(zé)全國(guó)軍事行政的官吏，秦為國(guó)尉，漢為太尉，漢武帝時(shí)改稱(chēng)大司馬。戰(zhàn)時(shí)臨時(shí)任命將軍統(tǒng)兵，秦有上將軍和前、后、左、右諸將軍；漢地位最高的為大將軍，其下依次有驃騎將軍、車(chē)騎將軍、衛(wèi)將軍，又有前、后、左、右諸將軍。將軍出征時(shí)常置幕府，作為參謀機(jī)構(gòu)。在郡、縣分置郡尉、縣尉，協(xié)助郡守、縣令掌管軍事。東漢末，設(shè)州牧，是州郡最高行政與軍事長(zhǎng)官。
軍隊(duì)可分為京師兵、地方兵和邊兵三部分。京師兵主要由郎官、衛(wèi)士和守衛(wèi)京師的屯兵組成。郎官由郎中令統(tǒng)領(lǐng)，衛(wèi)士由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)，負(fù)責(zé)宮廷內(nèi)外的警衛(wèi)。負(fù)責(zé)守衛(wèi)京城的屯兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)。漢朝的京師兵主要有南軍和北軍。中尉所領(lǐng)的屯兵駐于未央宮北，稱(chēng)北軍；與之相對(duì),由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)的稱(chēng)南軍。南軍士兵大多調(diào)自?xún)?nèi)郡,北軍士兵主要調(diào)自京輔，均是一年一輪換。武帝時(shí)對(duì)京師兵作了較大改革，主要是精簡(jiǎn)南軍，加強(qiáng)北軍。南軍原有2萬(wàn)人,減去一半。北軍屯兵，除中壘外，又增置屯騎、步兵、越騎、長(zhǎng)水、胡騎、射聲、虎賁，共為八校，分屯于長(zhǎng)安城中及其附近，平時(shí)守衛(wèi)京師，由皇帝派員監(jiān)領(lǐng)，戰(zhàn)時(shí)以一部或全部隨將軍出征。同時(shí)，將中尉改稱(chēng)為執(zhí)金吾，不領(lǐng)北軍，只司御前先導(dǎo)和京城巡察。此外，改郎中令為光祿勛，擴(kuò)大郎官員額，增置期門(mén)、羽林等軍。東漢時(shí)，京師兵沿襲西漢而略有裁并，將北軍八校合為五營(yíng)，置北軍中候監(jiān)領(lǐng)，末期多由宦官統(tǒng)領(lǐng)。
地方兵置于郡、縣，一般由郡、縣尉(亦稱(chēng)都尉)協(xié)助郡守或縣令統(tǒng)率，平時(shí)維持地方治安，戰(zhàn)時(shí)聽(tīng)中央調(diào)遣。征調(diào)地方兵，需以皇帝“虎符”為憑。西漢曾一度行分封制，分封的王國(guó)與侯國(guó)各自都有軍隊(duì)，王國(guó)之兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)，侯國(guó)之兵隸屬于郡。東漢光武帝時(shí)，為加強(qiáng)中央集權(quán),罷郡國(guó)都尉，后又下詔罷地方兵。從此,遇有戰(zhàn)爭(zhēng)，常派京師兵出征，或根據(jù)需要臨時(shí)從州郡招募或征發(fā)。
邊兵主要負(fù)責(zé)邊郡戍守，由邊郡郡守統(tǒng)領(lǐng)，下轄都尉和部都尉。為充實(shí)邊防，漢曾大量移民實(shí)邊，并行屯田，武帝時(shí)始行軍屯，屯田卒最多時(shí)達(dá)數(shù)十萬(wàn)，是邊兵的重要組成部分。東漢時(shí)，邊兵制度遭到破壞，又以設(shè)置營(yíng)、塢的辦法，屯兵備御。
軍隊(duì)有材官(步兵)、騎士（騎兵）、樓船（水兵）、輕車(chē)（車(chē)兵）等兵種。大抵平原諸郡多編練騎士、輕車(chē)，山地諸郡多編練材官，沿江、海諸郡多編練樓船。秦始皇陵附近出土的兵馬俑，正是步、騎、車(chē)等兵種混合編隊(duì)龐大陣勢(shì)的生動(dòng)展現(xiàn)。至漢朝，車(chē)兵逐漸被淘汰。漢朝軍隊(duì)的編制，據(jù)《后漢書(shū)·百官》記載，“大將軍營(yíng)五部”，部由校尉統(tǒng)領(lǐng)，“部下有曲，曲有軍候一人”，“曲下有屯，屯長(zhǎng)一人”。但據(jù)青海大通縣上孫家寨和居延地區(qū)出土的漢簡(jiǎn)，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下還有官(分左、右官)、隊(duì)（分前、后隊(duì)）、什伍等。上述文獻(xiàn)與文物，對(duì)漢朝軍隊(duì)中、下級(jí)組織的不同記載，很可能是不同地區(qū)或軍隊(duì)存在著不盡相同的編制。